淺談國內跟隨系留無人機技術和實踐
對于系留無人機行業而言，無人機跟隨已經不再是一個陌生的詞匯。除了通過手動操作無人機完成跟隨，我們還能通過無人機附帶的跟隨模式實現自動跟隨。在跟隨模式下，無人機將自動跟隨主體同步飛行，可以在車、船載安裝，無人機可以自動跟隨車船行駛，提高了系統的機動性，使任務部署和團隊協作更加靈活。
目前無人機的跟隨方式主要有兩種——GPS跟隨和視覺跟隨。兩者的不同體現在確定被攝主體位置的方式上：
l GPS跟隨顧名思義，通過GPS的精準定位來確定被主體位置。
l 視覺跟隨則是通過圖像檢測、提取和識別來確定被攝主體位置。
在GPS跟隨模式被激活后，無人機將通過自帶的GPS模塊確定自身位置，并通過使用者的移動設備上的GPS模塊確定使用者所處的位置。飛控系統和APP將保證在跟隨的過程中，無人機與使用者的相對水平距離保持不變。
而在視覺跟隨中，要求跟隨目標相對周邊環境辨識度較高，同時跟隨目標需要一直保持在攝像頭的捕捉范圍內，“找不到目標物”將導致視覺跟隨被迫暫時停止。
因此GPS跟隨與視覺跟隨相比，適用的場景更加廣泛。
幾個典型的場景：
1. 無人機與使用者之間暫時出現遮擋物，遮擋物或突然出現的曜光會使跟隨目標暫時丟失，而GPS跟隨則基本不受影響。
2. 特殊環境下跟隨目標難以被視覺識別，光線昏暗的夜晚、反光強烈的雪地等場景都會導致此種情況，GPS跟隨則均可適用于這些場景。
3. 對頭跟隨、側方跟隨等其它跟隨角度，在除后方跟隨外的其它角度，被攝主體的加速/減速動作都更可能使自己暫時跳出畫面，導致無人機丟失跟隨目標。在GPS跟隨模式下，無人機能夠自動重新捕捉跟隨目標。
國內系留無人機廠家中提供系留無人機跟隨功能的有如下幾家。
l 珠海紫燕
河豚A3C無人機具備高度適配兼容的特性，能深度匹配各類小型化智能防務裝備。場外執行任務往往會遇到各種復雜作業環境，但河豚A3C的7級抗風能力，無懼山地海域的復雜風場。此外，河豚A3C支持12kg的大容量載重、一鍵操控、動基座移動起降、30公里加密實時圖數傳，高機動性能使它還可以完成小半徑定點盤旋、八字盤旋這類專業武裝直升機的戰術機動，大大提高作戰靈活性，降低地形因素的影響。
l 華科爾科技
華科爾TD-1800系留無人機具有智能伴飛功能，在海洋作業的環境下，船只會跟隨洋流移動，如果需要飛手實時控制，長時間下來會消耗非常高的人力成本，同時也有因操作失誤帶來的風險。
通過華科爾特有的智能伴飛功能，系留無人機可實現長時間鎖定船只，并且可以全自動自主移動起降，無人機作業時，船不用減速，無人機實時與船只的GPS地理位置保持一致，24小時全天候不間斷持續執行任務，進行夜間照明、高空偵查、救援物投放等工作，可用于船舶偵查、軍事演習、海事行動等廣泛海上用途。
l 藍悅航天
2020年10月藍悅航天與燕山大學合作，開展無人直升機艦面自主起降控制技術科研項目，藍悅航天負責其中無人直升機自主跟隨移動目標并降落技術的研發。 無人直升機艦面自主起降控制技術一直是無人機控制技術領域的難題，這其中無人機跟隨移動目標運動并在移動目標上方自主降落更是難中之難，要攻克這個技術難題，首先要解決無人機跟隨移動目標運動的問題，其次需要確保無人機在降落過程中和移動目標保持運動方向及速度的高度一致，除此之外通過視覺定位計算識別降落點位置也是其中關鍵技術。
l 華為技術
2021年 12 月 4 日消息，華為技術有限公司公開“一種無人機跟隨車輛的方法及裝置”******，公開號為 CN113741506A。
企查查******摘要顯示，******描述了一種無人機跟隨車輛的方法及裝置，其中，車輛上包括車數終端，車載終端中包括 V2X 通信模塊，無人機上包括 V2X 通信模塊。
該方法包括：無人機接收車載終端發送的所述車輛的相關信息；所述車輛的相關信息包括：車輛的行駛速度、車輛的航向角信息、車輛的第一位置；所述無人機根據所述車輛的相關信息，預測所述車輛將要行駛到的第二位置，所述第二位置為處于所述第一位置之后的位置；所述無人機根據預測的第二位置，調整飛行軌跡，以實現對所述車輛進行跟隨。通過本申請實施例的方法，無人機可以實時地跟拍到車輛，提高無人機對車輛的識別準確率，并且可以及時的根據車輛的相關信息對飛行軌跡進行調整，使得飛行軌跡更加貼合車輛的實際行駛軌跡。
邁優威系纜無人機系統制造商
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